הזדהות משרד החינוך 
בשנת 1919 פנה אמיל מולט, מנהל בית החרושת לסיגריות "ולדורף אסטוריה" בשטוטגרט, אל דר' רודולף שטיינר בבקשה לייסד בית ספר לילדי הפועלים בבית החרושת. מולט פנה לשטיינר לאחר שהאזין לאחת ההרצאות שנשא שטיינר בנושא החינוך באוניברסיטת קיימברידג' שבאנגליה. תוך חודשים ספורים התמלאה בקשתו וביה"ס הראשון נפתח.
בכנס הייסוד של בית הספר אשר מנה עם פתיחתו כ-250 ילדים, נתן שטיינר מחזורי הרצאות המהוות את היסודות של הפדגוגיה האנתרופוסופית והיה מנהלו הראשון של בית הספר, ליווה מקרוב את התפתחותו וצמיחתו, תוך שהוא מרחיב ומפתח את היסודות המדעיים והמעשיים של אמנות החינוך. חינוך וולדורף מציג משנה חינוכית סדורה החל מיסודותיה הראשוניים ביותר של אומנות החינוך ועד לפרטים של עיצוב ההוראה והתכנים.
מאז ועד היום נוסדו ברחבי העולם מעל אלף בתי ספר ואלפי גני ילדים במעל לשישים מדינות. בישראל פועלים כ- 18 בתי ספר יסודיים, 5 בתי ספר תיכון וכמתאיים גנים ברוח חינוך זו ומספרם הולך וגדל בכל שנה.
